RAVA開発のこと

夏にXbeeの実験やっていた以来、電子工作関係の目新しい記事は書いていなかったわけですが、今年も電子工作コンテストに出展するために色々工作していました；
僕はどっちかというと技術力で勝負できる方ではないので、アイデア勝負する意気込みで逝きます。

～あらまし～
ご存知の通り、僕はガンダムとかマブラヴとか好きで、子供の頃からあの手のロボットを操縦したくて仕方なかったわけですが、仮に実在したとしてもレバーやらペダルは忙しいわ、見なきゃならん計器もいっぱいあって忙しいわけですよ。（シローとかエウレカの操縦スキル見てると眩暈がしてくるｗ）
なんで、どっちかというとエヴァとかジアースみたいな直観的に操作できるロボットの方が一般受けがいいんじゃないかなーと思ってロボットを開発してみました。（もちろんシンクロ率400%とか1回戦うごとに死亡したりはしません）ついでなので視覚で計器を見る負担を減らすために音声でパラメータを教えてくれるようにしました。
とりあえず格好付けのために英字名前が欲しくて、
The robot which controls by acceleration detection with a voice auxiliary（音声補助を備えた加速度検出によって制御するロボット）・・・頭文字をとってRAVAと名付けました。

XbeeでHello worldしてみた

本日はオープンキャンパスということで高校生の皆さんと電子回路を組んできました。
先生が「555なんてものがあると便利すぎてみんな発振器とかの実験をやらなくなる」というようなことを言っていました。
555ってロマンだからね（きり

今日の記事は多くのxbee利用者が知っていることだと思うので詳細な内容は省きますが、万が一リクエストがあればソースコードや回路図もupします。

XbeeのADC動作試験

（仕様書をちゃんと読んでいないので）思ったように動いてくれないXbeeさんを少し調教実験してみたので結果報告。

実験内容
ルータ側のXbee(以後XbeeR)のADCを分圧回路に接続し、0V～1.2Vを与えデータを送信する。
コーディネータ側の(以後XbeeC)でデータを受信し、X-CTUのターミナル機能を使ってデータログを参照し、電圧と送信されたデータが対応しているかを確認する。


↑XbeeのADCは1.2Vまでを計測できる模様
また送受信データと電圧の関係式も発見。

回路

PC-Xbeeの通信にはFT232RL@秋月を使用。
またXbeeはブレッドボードで実験したかったので、変換基板@秋月を使用しました。レギュレータとLEDが基板に内蔵してあるので部品点数減らせて良いと思います。
VREFFですが、3.3Vを与えるべきか1.2Vを与えるべきか、よく分からなかったのでとりあえず19番ピンをHにして3.3Vを与えています。

Xbeeの設定
コーディネータ
PANID DH DL :適当に設定
API Enable 1

ルータ
PANID DH DL :適当に設定
JV 1
D0 2(ADC入力)
D1 5(デジタル出力:H)
IR 3E8(0x3E8=1000 1000msのサンプリング)

実験結果

↑ターミナル機能でログをチェックした結果
毎回24byteのデータを受け取っており、青枠部+1byateだけがADCの結果によって異なる値が出てきます。どうやら青枠部がADC値らしいので、電圧に換算してみる。


↑受信データを電圧に換算した表。0.1V程度までは完全に一致するので電子工作には十分の精度である。そこから先の精度は知らんｗ（多分けっこうな高精度だとおもわれ）

まとめ
・XbeeのADC送受信データは、「共通の値」+「ADC値」+「謎の値」の合計24byteでできている。webを見ていると頭が痛くなりそうな規則があるようだけど、マイコンにプログラムうつ程度なら、それくらいの理解で十分でなかろうか・・・？

参考

XBeeで作るワイヤレスセンサーネットワーク (Make: PROJECTS) 新品価格 ￥3,360から (2012/8/4 10:56時点)

試行錯誤のXbee http://www.inetclub.gr.jp/xbee_ap.htm

いま研(XBEE-TEMP) http://ele.emaken.com/?eid=837070

xbeeをとりあえずつないでみた

最近うちの研究室でも静かなブームになりつつあるxbeeさんをavrにつないで、ターミナルソフトでディスプレイに「Hello Xbee」と出してみた。

USARTのテスト装置
パソコン←FT232RL←atmega88

↑実行結果

Xbeeを使ったテスト装置（ソフト・ハード的にはほぼ同じ）
パソコン←FT232RL←Xbee(受)　～30cmほどの距離～ Xbee(攻)←atmega88

↑実行結果

・・・（遠い目
謎の文字化けががががが
文字化け（？）に規則性があるので何かしらの仕様をボクが勘違いしていると予測中。

マルチチャンネルAMトランスミッタを作ってみた

～あらまし～
以前ブレッドボード上でAMのトランスミッタを作ってラジオで受信する実験を行ったわけだが、じつはこれは通信の実験にいろいろ活用したいのでモジュール化するすることになった。その際に搬送波をクリスタルオシレータから安価な555に変更し、ついでなので複数の周波数を搬送波として選択できるように変更した。

～理論～
信号波→20倍アンプ（LM386）→AM変調→トランス→アンテナ
　　　　　　　　　　搬送波(LMC555)_↑



cadで描くのが面倒だったので省略したが、555に接続した3つのトランジスタのON/OFFと、7segLEDのON/OFFはattiny2313で制御している。

555は可変抵抗とC3の素子値で約50%のデューティの発振を行う。
よってトランジスタ3つのスイッチON/OFFによって、複数の周波数を選択できる。ただし選択可能な周波数が全て実用的かどうかは知らんｗ
僕はとりあえず0k（発振停止）、1200k、1000k、800k程度になるように調整して実験している。

～実験～

↑ch3の周波数で電波を飛ばしている図

とりあえず携帯電話と接続してラジオで受信してみる。
雑音も多く、しばしば「ぴー」と不快な音も入るが、まあ、音楽を楽しめる程度ではある。…もとより音質は気にしていない（ぼそ
ブレッドボードの時より安定しているように思えるけど、周波数合わせがけっこうタイトだったりする。あといろいろ欲張りすぎたのでケースに電池が収まらなかったｗｗｗ
とりあえず近距離の通信の実験用としては十分か？
なんやかんやで気に食わなかったらバージョン2を作るかもしれない。